Abstract FR:

La vision est l'une des fonctions essentielles de perception des robots. De nombreuses recherches ont ete menees pour ameliorer la performance des systemes de vision. Le projet hecate propose un environnement logiciel et materiel coherent pour le developpement d'automates de vision temps reel. Dans ce cadre, nous nous sommes interesses a l'extraction de primitives et plus particulierement, aux methodes de segmentation en regions. En raison de la defaillance des modeles formels a supporter le traitement d'une information naturelle, la structuration des algorithmes concernant l'extraction de primitives, est un reel probleme pour la definition d'architecture materielle dediee a ces operations. De ce fait, nous adoptons une methodologie qui consiste a passer en revue, puis a decomposer une large classe d'algorithmes de segmentation en regions. Ceci nous permet d'isoler des operateurs et d'extraire des mecanismes qui les composent. Ensuite, nous definissons une boite a outils d'operateurs logiques et de communications, qui sont supportes par une bibliotheque de ressources materielles. Nous aboutissons a un jeu reduit d'operateurs cables, qui permettent de reconstruire toute une gamme d'algorithmes de segmentation en regions. L'architecture repose sur un controle a deux niveaux temporels: elle est geree comme un vliw supportant un jeu homogene d'operateurs data-flow. Nous decrivons ensuite la methodologie de conception materielle, au travers des operateurs qui presentent des particularites interessantes sur le plan de l'architecture ou de l'implantation. Un algorithme de tri et d'etiquetage de composantes connexes ont ete mis au point afin de rendre compatible ces operateurs complexes avec les principes etablis pour l'implantation materielle. Nous decrivons en derniere partie l'environnement logiciel et l'interface qui permet a l'utilisateur d'exprimer simplement les algorithmes sous formes de graphe d'operateurs. Cette methodologie constitue un premier pas vers la conception d'environnement de simulation pour la definition d'automates de vision temps reel