Abstract FR:

Le travail presente dans ce document traite de l'etude des structures flexibles polyarticulees de robots. L'objet de ce travail est la modelisation des frottements dans les reducteurs harmonic drive et la validation experimentale du modele d'identification energetique, des parametres dynamiques minimaux d'une structure souple articulee. Pour cela une etude approfondie du comportement de ces reducteurs est presentee. Lors de cette analyse, un aspect nouveau a ete observe et modelise, il s'agit de la variation du frottement sec de demarrage en fonction du couple transmis par ce type de reducteur. Un modele est propose. Ensuite, nous avons identifie puis etalonne experimentalement le modele de deformation statique des bras souples de notre structure articulee trois axes. L'etalonnage a ete valide de maniere directe et croisee. La deuxieme partie de ce travail a ete d'identifier, a partir d'une methode energetique, les parametres dynamiques minimaux d'un bras souple de la structure. Nous avons pris en compte les aspects lies a la pesanteur. Nous avons tout d'abord recherche les trajectoires excitantes du bras. Puis nous avons valide la methode a partir de donnees simulees des deplacements de la structure. Enfin, nous avons teste le modele d'identification energetique a partir des mesures des deplacements de l'extremite du bras et du modele de frottement propose pour les moto-reducteurs harmonic drive. La contribution principale de cette these est relative a la modelisation du frottement en fonction du chargement exerce sur le reducteur. L'application a l'identification des parametres minimaux d'un robot souple confirme enfin la possibilite de mettre en uvre une methode fondee sur le modele energetique, pour une structure anthropomorphe subissant l'effet de pesanteur