Abstract FR:

Ce travail concerne l'etude du modele geometrique inverse des manipulateurs serie a 6 degres de liberte, avec ou sans particularites geometriques. Un ensemble de conditions portant sur la geometrie du systeme d'axes des liaisons qui diminuent le degre de polynome caracteristique du manipulateur, a ete determine. Pour tous les types cinematiques et pour toutes les particularites geometriques des regles ont ete enoncees, precisant les caracteristiques de resolution du probleme geometrique inverse. Les resultats sont mis en oeuvre de deux manieres differentes : - pour la conception des manipulateurs presentant un polynome caracteristique de degre 2. - dans le logiciel de cao pour resoudre le probleme geometrique inverse de tous les manipulateurs