Abstract FR:

Afin de repondre a certains besoins actuels de la robotique, nous proposons une plate-forme de programmation de tache pour la robotique sur une architecture distribuee. La solution proposee s'articule autour de deux outils: une interface de programmation basee sur le langage iada pour lequel une methode de genie logiciel myriam permet l'aide a la conception et a la validation d'application temps reel. Le langage iada s'execute sur un noyau distribue, masque au niveau de son utilisation les mecanismes inherents a la repartition de son execution. Il permet ainsi a l'operateur de ne considerer que l'aspect robotique de son probleme. La simplicite d'utilisation du langage est basee sur l'emploi d'un nombre limite d'objets manipules et sur un aspect interprete facilitant la mise en uvre d'un programme. L'ensemble des paradigmes du controle de procede est exprimable par combinaison des objets du langage. La flexibilite du langage iada est essentiellement liee au concept de primitives, taches informatiques independantes du noyau iada, dont les fonctionnalites enrichissent le langage qui est destine a les manipuler. La methode myriam, federe dans une demarche originale des outils classiques de specifications, de conception et de validation d'application temps reel. La demarche adoptee est concue pour s'integrer dans des methodes de genie logiciel couvrant l'ensemble du cycle de vie de l'application. A partir d'une specification du probleme enonce en reseau de petri, la methode myriam propose en cinq etapes successives une caracterisation semi-automatique des taches composant l'application. Le systeme de tache resultant, peut alors etre developpe sur un noyau preemptif a priorites statiques. Des regles d'implantation de ces taches, en ada, les rendent analysables par une methode rate monotonic analysis, permettant ainsi la validation de leurs echeances temporelles