Abstract FR:

Les travaux effectués dans ce mémoire concernent la localisation absolue de robots mobiles dans un environnement intérieur non balisé. La localisation est effectuée uniquement à l'aide de SYCLOP. SYCLOP est un capteur de vision omnidirectionnelle, qui est constitué d'une caméra matricielle CCD et d'un miroir conique permettant d'obtenir une image omnidirectionnelle (360°) de l'environnement. Les traitements que nous avons établis servent à extraire les primitives correspondant à des amers verticaux, que l'on doit ensuite mettre en correspondance avec la carte de l'environnement. Ensuite, la position et l'orientation du robot mobile sont estimés. Dans ce processus, c'est la phase d'appariement qui demeure la plus difficile à mettre en œuvre à cause des imprécisions et de l'imperfection des mesures. Nous avons orienté nos recherches sur la mise en correspondance vers deux axes : (a) - l'utilisation d'un invariant projectif (birapport) et (b) - un algorithme géometrique. Les différentes méthodes de localisation proposées sont validées par une implantation sur un démonstrateur mobile