Abstract FR:

Dans le cadre de la perception visuelle liee a des problemes de robotique, cette these s'interesse plus precisement a l'analyse de sequences d'images monoculaires non calibrees, en prenant compte les cas particuliers physiques (modele de cameras, evolution des parametres internes de la camera, deplacement des objets dans la scene, de la camera, structure de la scene) conduisant a des equations specifiques. Les singularites permettent de retrouver, selon les cas, plus ou moins d'elements que dans le cas general sur le mouvement ou la structure, mais toujours avec plus de precision car moins de parametres sont en jeu. Il est donc important de pouvoir les detecter et gerer au mieux les proprietes cinematiques et geometriques qui en decoulent. Un examen exhaustif de tous les cas particuliers sur deux images, puis sur une sequences d'images montre que la complexite du probleme necessite un traitement adapte. Le module developpe, operationnel sur le systeme robotique arges, permet, a partir de 2 images, de determiner quel mouvement specifique a ete effectue et fournit ensuite les parametres idoines du modele.