Abstract FR:

L'objectif de ce travail concerne principalement l'etude de tunneliers a pression de boue ainsi que du procede de creusement en vue de leurs ameliorations (qualite, cout, securite). Le cadre de ce travail est le projet europeen brite euram 1735 smart tunnel boring machine regroupant au sein d'un consortium des entreprises et des laboratoires de recherche europeens. Une premiere partie du document resume le travail effectue au laboratoire de robotique de paris. Une des taches principales a concerne l'automatisation de l'erecteur de voussoir, manipulateur hydraulique du tunnelier placant les elements (portion d'anneau) constituant le tunnel. Ce manipulateur comporte 6 degres de liberte ainsi qu'une chaine cinematique ferme. L'analyse de l'erecteur de voussoir a conduit a une etude de modelisation, et a partir de celle-ci la realisation de commandes et d'un simulateur. Ce dernier a ete generalise pour la generation automatique de simulateurs de systemes mecaniques pouvant comporter des chaines cinematiques fermees et/ou en interaction avec l'environnement par le calcul du modele dynamique. Une interface graphique generique a ete developpee permettant une animation du mecanisme durant la simulation. L'ensemble a ete teste et utilise sur plusieurs mecanismes. Ce generateur est utilise pour des syntheses automatiques d'elements de modele dynamique utile pour l'identification et la commande. Pour l'erecteur, les commandes dynamique inverse, passive, pd + compensation de gravite, (etc. ) ont ete etudie.