Abstract FR:

Le domaine de la vision par ordinateur a atteint un degre de maturite qui lui permet d'envisager, au dela de la mise en oeuvre d'algorithmes utilises au coup par coup ou dans un asservissement, la construction d'applications complexes integrant differents aspects (analyse de scene, decision, traitements temps reel, supervision). Cette complexite se repercute a tous les niveaux du cycle de developpement de ces applications (conception, validation et implantation). Ce travail propose donc une methodologie de conception et des outils effectifs pour la mise en oeuvre d'applications de vision temps reel. La methodologie de conception proposee exige un decoupage fonctionnel des traitements en taches elementaires, puis l'organisation de ces taches de maniere logique pour construire l'application. Ces taches elementaires sont appelees des taches vision. Elles se presentent sous la forme d'une boucle de calculs temps reel, parametree, controlee de maniere logique et pouvant agir sur un capteur visuel. L'environnement orccad/maestro, dedie initialement a la robotique, offre des caracteristiques interessantes pour satisfaire aux besoins de cette methodologie. Il offre en particulier des outils formels de validation de la partie liee au controle logique et permet la gestion rigoureuse des aspects temps reel. Afin de tirer le meilleur parti de cet environnement pour le developpement d'applications de vision, nous avons du ajouter ou enrichir certaines de ses fonctionnalites. Les modifications concernent notamment un mecanisme de parametrage dynamique des calculs, un mecanisme de communication assurant l'interoperabilite du systeme et un mecanisme de generation automatique d'interfaces de supervision. L'utilisation de cette methodologie et de l'environnement orccad etendu est illustree a l'aide d'un prototype d'application de suivi de cible, dans un contexte d'assistance aux personnes agees.