Abstract FR:

Les travaux developpes dans ce memoire ont pour objectif de proposer des methodes de commande pour permettre a un robot parallele d'effectuer des taches d'assemblage fines et precises. Une analyse des commandes existantes nous conduit a degager une approche mixte pour realiser une tache d'insertion : une commande referencee vision pour le repositionnement des pieces a assembler suivie d'une commande en effort lors de la phase d'insertion proprement dite, c'est-a-dire lorsque se produit le premier contact entre les pieces. En effet, pour limiter les effets des contacts entre les pieces a assembler et pour eviter un blocage qui pourrait resulter d'une mauvaise orientation de la piece a assembler, une operation de repositionnement du robot parallele est necessaire. Pour resumer l'approche proposee, la strategie de mise en uvre d'une tache d'assemblage de type insertion fait apparaitre trois phases : une phase d'approche lors de laquelle les pieces a assembler sont amenees dans un proche voisinage suivie d'une phase de repositionnement durant laquelle des trajectoires de correction tres precises sont realisees sous le controle d'un systeme de vision de facon a positionner correctement la piece a inserer vis a vis a la piece receptrice. Enfin, lors de la phase d'insertion il se produit des contacts entre les differentes pieces a assembler. Un controle actif des efforts exerces par le systeme est mis en uvre pour mener a bien cette etape.