Abstract FR:

Un systeme de controle d'un systeme mecanique parfaitement stable dans l'espace libre, peut devenir instable en presence d'un contact avec l'environnement. Pour y remedier, l'interaction systeme-environnement doit etre prise en compte. Cette these a pour objectif le developpement et la mise en uvre d'une commande en effort adaptative basee sur les concepts neuromimetiques. Son champ d'application est la commande des systemes complexes tels que ceux rencontres pour la realisation de taches d'assemblage. Nous presentons et analysons d'abord la problematique du controle en effort et, en particulier, celle de l'assemblage. Une analyse et une synthese des differentes structures de commande en effort montrent que les techniques connexionnistes constituent, dans certains cas, une alternative interessante vis-a-vis des strategies de commande conventionnelles. Pour bien cerner l'approche proposee, nous presentons les caracteristiques et les principes des reseaux de neurones. L'etude experimentale de quelques structures de commande conventionnelles, faite sur un systeme a 1 d. D. L et sur une cellule d'assemblage, montre les avantages et les inconvenients de chaque structure ainsi que l'influence des parametres tels que la raideur de l'environnement, la vitesse de deplacement, etc. Vis-a-vis des performances. Deux types de comportement ont ete testes sur le systeme d'assemblage : un du type ressort, l'autre du type ressort-amortisseur. Cela montre que la structure de commande externe est la mieux adaptee pour notre approche. Cette derniere utilise la technique d'apprentissage par renforcement pour realiser l'adaptation du controleur d'effort. L'approche proposee a ete mise en uvre sur un robot parallele a liaison c5 qui realise des