Abstract FR:

Dans le cadre de la construction integree par ordinateur, nous nous interessons a la localisation d'engins de travaux publics, fonction indispensable au developpement de systemes d'aide a la conduite. Les deux applications visees concernent la finition des routes, puisque les cas 2d du compacteur et 3d du finisseur sont etudies. Pour le premier, un gps rtk est hybride par filtre de kalman etendu (fke) a un jeu de capteurs proprioceptifs exploitant l'articulation centrale de l'engin. Le probleme majeur de ce systeme est de limiter l'erreur de localisation durant les phases de masquage des satellites. Les experimentations menees sur compacteur instrumente montrent que la methode dite du gyrobraquage et un lissage par filtrage avant-arriere permettent de contenir efficacement la derive de la navigation a l'estime. Par ailleurs, un protocole d'identification du temps de latence des gps differentiels est defini a partir de l'etude de l'observabilite du systeme afin d'evaluer la duree qui separe l'instant des mesures gps de celui ou elles sont disponibles. Les resultats experimentaux obtenus sur vehicules confirment que cette identification est indispensable pour une localisation dynamique precise. Pour le finisseur, le capteur exteroceptif embarque est un theodolite laser automatique qui se repere sur des balises non signees de positions connues. Dans un premier temps, la localisation initiale par theodolite est etudiee. Un estimateur ensembliste permet d'ecarter toutes les poses 3d acceptables au regard des mesures angulaires effectuees mais qui ne correspondent pas a la pose reelle de l'engin. Une fois l'initialisation de la pose 3d garantie, deux estimateurs bases sur un fke hybridant les mesures du laserguide, d'un odometre et eventuellement d'un gyrometre sont proposes. Les essais menes sur le banc d'evaluation sessyl montrent que les exigences de precision sont satisfaites a 95% pour les deux filtres. Enfin, des configurations de balises problematiques sont detectees.