Abstract FR:

Un robot mobile evoluant dans un monde reel doit etre capable de repondre rapidement aux nouveaux problemes qu'il rencontre. Dans certains cas, cela necessite un planificateur de taches, qui doit etre a la fois expressif et rapide. Malheureusement il existe peu de planificateurs generaux repondant a cette double exigence. Nous proposons dans cette these une approche pour remedier au manque d'efficacite d'un planificateur general utilisant une hierarchie d'abstraction. Le premier chapitre presente differentes approches envisagees dans la litterature pour ameliorer les performances des planificateurs generaux et introduit la methode que nous avons utilisee : le couplage d'un planificateur general avec des planificateurs specialises. Dans le deuxieme chapitre, nous decrivons le formalisme du planificateur temporel et general i xt et, qui a servi de modele pour notre travail. Le troisieme chapitre constitue le cur de notre travail : nous y expliquons les principes permettant de sous-traiter une partie du probleme d'i xt et a un planificateur specialise, d'abord dans un cas simplifie, puis dans le cas general. Le quatrieme chapitre est une illustration ce travail, exposant les resultats obtenus en couplant i xt et avec un planificateur d'itineraires. Les resultats experimentaux presentes dans ce chapitre constituent une validation empirique de notre travail : le systeme cooperatif i xt et-planificateur d'itineraires a besoin en moyenne de seulement 7% du temps necessaire a i xt et utilise seul pour trouver une solution. Le dernier chapitre est consacre a l'etude des extensions possibles de ce travail. Nous y abordons diverses possibilites de coupler i xt et avec d'autres planificateurs specialises, pour un raffinage de taches ou pour traiter un sous-probleme. Nous y analysons egalement la provenance du gain dans le couplage, et proposons finalement une methode qui s'en inspire, permettant de modifier l'algorithme d'i xt et de facon plus generale.