Abstract FR:

Nous presentons une architecture de controle de robots mobiles cooperatifs destines a une utilisation en milieu hostile. Chaque robot est anime par un systeme multiagent compose d'elements dedies a des taches particulieres (perception, action, attention, selection de comportement, communication). Cette architecture possede l'originalite de permettre a des robots de fonctionner soit individuellement en mode autonome soit en cooperation avec d'autres robots, en particulier au niveau de la perception de l'environnement. Le partage de la perception a pour objectif principal, d'assurer l'extension du champ de perception des robots et de leur offrir un plus vaste horizon de perspectives. Mais cela doit egalement permettre a des unites de fonctionner malgre certains dommages (capteurs en panne ou neutralises) et ainsi d'envisager une activite en mode degrade par la prise en compte d'une perception suppletive.