Abstract FR:

Cette these presente l'analyse d'equivalences morphologiques pour la determination d'une strategie de controle-commande-communication pour un systeme de telepresence. Elle s'inscrit dans le cadre du projet ramses (robot autonome mobile a systeme evolue de sustentation roues-pattes), developpe au laboratoire de robotique de paris pour l'intervention. La caracterisation d'un systeme de telepresence est basee sur la synthese d'etudes realisees en robotique, teleoperation, realite virtuelle et sciences cognitives. Pour une interaction homme-systeme performante, minimisant la charge de travail de l'operateur et assurant la surete de fonctionnement du systeme, une strategie globale de controle-commande-communication est proposee. Elle prend en compte la necessite d'une declaration d'intention, de l'apprentissage de l'operateur et d'une dichotomie des niveaux haut / bas de controle-commande, et des delais de propagation / transmission des informations. Les analogies doigt - jambe et doigt humain - patte de robot derivent des analogies jambe - patte de robot et doigt humain - doigt de prehenseur, deja modelisees en robotique, ainsi que de l'analyse fonctionnelle des membres humains et leur modelisation. Une transformation de comportement est definie entre l'operateur et le robot, afin d'introduire un concept base sur le geste avec fonctions ergotiques et semiotiques couplees. Une discussion est menee sur les cas ou l'interpretation des gestes est un moyen de commande efficace pour la telelocomotion, en fonction des types de taches (navigation ou mission), des natures de terrains (plat, chaotique, en pente), et de la morphologie des pattes. Les robots non anthropomorphes sont aussi envisages. L'interpretation des gestes, les doigts mimant la marche humaine, est validee avec ramses, dont les parametres sont optimises en fonctions des types de taches et de terrains varies. Une analyse experimentale multi-facteurs est decrite pour la quantification des aspects facteurs humains.