Abstract FR:

Le travail presente ici apporte une contribution au probleme de la commande avec reconstruction d'etat de robots manipulateurs a articulations flexibles avec pour objectif la poursuite de trajectoires rapides. Dans une premiere partie, nous presentons les principales etapes qui conduisent a la modelisation de ces robots ainsi que celle du pont roulant. Deux lois de commande pour robots manipulateurs a articulations flexibles sont ensuite etudiees : - l'une basee sur la passivite qui exploite les proprietes physiques des robots. - l'autre est une loi de commande linearisante par bouclage d'etat statique. Puis nous etudions plusieurs types d'observateurs non-lineaires. Utilisant les techniques d'observateur a grand gain, nous proposons (apres verification de plusieurs conditions de structure) un observateur pour les robots a articulations flexibles qui ne necessite que les mesures de position des bras et des moteurs. Enfin, s'inspirant d'une structure commande-observateur passive, nous proposons dans la derniere partie, une synthese de loi de commande avec reconstruction d'etat qui combine la technique de la commande linearisante par bouclage statique et la technique de construction d'observateur a grand gain. Cette commande peut permettre la commande de robots manipulateurs a articulations flexibles avec pour objectif la poursuite de trajectoires rapides sans necessiter les mesures des vitesses, accelerations ou jerks (informations tres bruitees ou non disponibles).